Автопилот Carpboat navigator

Внимание! Эта версия автопилота Runferry используется только в кораблях бренда Carpboat.

Carpboat navigator используется в карповых кораблях Carpboat

Основные функции автопилота Runferry

• У автопилота есть возможность запомнить 1 домашнюю и 9 рабочих точек. В дальнейшем будет разработано мобильное приложение позволяющее сохранять точки в телефон, а также загружать в автопилот ранее сохраненные точки

• 2 режима следования к точке. Первый в режиме без ограничение, когда движение на точку выполняется на полной скорости и возврат на полной (применим к примеру когда необходимо только докормить точку без завоза крючков). Второй режим с ограниченной скоростью завоза к точке и полной скорости возврата домой (кораблик на точку следует на скоросте комфортной для завоза снастей, возврат выполняется на полной скорости).

• Телеметрия отображает на дисплее кораблика следующую информацию: напряжение аккумулятора, режим работы автопилота, номер выбранной точки, расстояние к заданной точке в режиме завоза и от базовой в ручном режиме, GPS кординаты кораблика и многое другое.

• Встроенный вольтметр для определения степени разряда аккумулятора кораблика

• Управление освещением кораблика, в том числе включение/выключение габаритных огней, главного света, индикация выгрузки кораблика

• Управление навигацией выполняется посредством использования современного, мощного 32 битного процессора семейства Cortex, 9 осевого датчика включающего магнитометр, акселерометр, гироскоп, современного GPS приемника компании ublox.

• Автоматическое направление к заданной точке, выгрузка бункеров и автоматический возврат на заданную точку.

• Применен алгоритм достижение заданной точки позволяющий максимально близко автоматически завозится под коряги, камыш и тд (кораблик идет немного в сторону от точки и приблизившись к точки выполняет заход на точку. кораблик достигает заданной точке максимально параллельно точке, что позволяет максимально минимизировать поворот отхода)

• Применен алгоритм обратного отхода. При возврате на базовую точку кораблик сперва делает небольшую петлю позволяющую следовать по пути максимального приближенного к пути захода на точку

Встроенные защиты и меры предосторожности:

• Запрет отправки кораблика на точку отдаленнее чем 500 метров - при дальности более 500 скорее всего выбрана неверная точка, например с другого водоема.

• Защита работы электроники на основании контроля уменьшения расстояния к точке. Если во время движения к точке или домой автопилот увидит, что расстояние к назначенной точке не уменьшается в течении 3 секунд, автоматика отключит работу мотора и рулевой сервы. Это будет полезно в случае, когда кораблик к примеру уперся в какое-то препятствие.

Возможные настройки автопилота:

• Минимальная скорость при которой ожидается получение азимута движения по спутникам

• Максимальная скорость быстрого завоза и возврата кораблика

• Максимальная скорость завоза в режиме завоза снасти

• Максимальная скорость при ближнем подходе к целе (когда дистанция до точки сокращается кораблик снижает скорость и двигается к ней на небольшой скорости)

• Дистанция при которой снижается скорость при заходе на точку

• Максимальный уровень поворота руля в режиме автопилота

• Индекс кривой графика коэффициентов поворота руля

• Коэффициент увеличения уровня руля по при приближении к точке завоза (при приближении к точке скорость будет уменьшена, возможно необходимо увеличить чуствительность руля)

• Коэффициент увеличения скорости с уменьшением градуса отклонения от точки

• Скорость отхода от точки завоза на безопасное расстояние

• Время отхода от цели на безопасное расстояние

• Пауза перед ходом на домашнюю точку