Автопілот Carpboat navigator

Увага! Ця версія автопілота Runferry використовується тільки в кораблях бренду Carpboat.

Carpboat navigator використовується в коропових кораблях Carpboat

Основні функції автопілота Runferry

• У автопілота є можливість запам'ятати 1 домашню і 9 робочих точок. Надалі буде розроблено мобільний додаток дозволяє зберігати точки в телефон, а також завантажувати в автопілот раніше збережені точки

• 2 режими проходження до точки. Перший в режимі без обмеження, коли рух на точку виконується на повній швидкості і повернення на повній (застосуємо наприклад коли необхідно тільки догодувати точку без завезення гачків). Другий режим з обмеженою швидкістю завезення до точки і повній швидкості повернення додому (кораблик на точку слід на скоросте комфортною для завезення снастей, повернення виконується на повній швидкості).

• Телеметрія відображає на дисплеї кораблика наступну інформацію: напруга акумулятора, режим роботи автопілота, номер обраної точки, відстань до заданої точки в режимі завезення і від базової у ручному режимі, GPS кординаты кораблика і багато іншого.

• Вбудований вольтметр для визначення ступеня розряду акумулятора кораблика

• Управління освітленням кораблика, в тому числі включення/вимикання габаритних вогнів, головного світла, індикація вивантаження кораблика

• Управління навігацією виконується за допомогою використання сучасного, потужного 32 бітного процесора сімейства Cortex, 9 осьового датчика включає магнітометр, акселерометр, гіроскоп, сучасного GPS приймача компанії ublox.

• Автоматичне направлення до заданої точки, вивантаження бункерів і автоматичне повернення на задану точку.

• Застосований алгоритм досягнення заданої точки дозволяє максимально близько автоматично завозиться під корчі, очерет і тд (кораблик йде трохи в бік від точки і наблизившись до точки виконує заходження на точку. кораблик досягає заданої точки максимально паралельно точці, що дозволяє максимально мінімізувати поворот відходу)

• Застосований алгоритм зворотного відходу. При поверненні на базову точку кораблик спершу робить невелику петлю дозволяє слідувати по шляху максимального наближеного до шляху заходу на точку

Вбудовані захисту і запобіжні заходи:

• Заборона відправки кораблика на точку віддаленішою ніж 500 метрів - при дальності понад 500 швидше за все обрана неправильна точка, наприклад з іншого водоймища.

• Захист роботи електроніки на підставі контролю зменшення відстані до точки. Якщо під час руху до точки або додому автопілот побачить, що відстань до призначеної точки не зменшується протягом 3 секунд, автоматика відключить роботу мотора і рульової серви. Це буде корисно у випадку, коли кораблик наприклад уперся в якусь перешкоду.

Можливі настройки автопілота:

• Минимальная скорость при которой ожидается получение азимута движения по спутникам

• Максимальная скорость быстрого завоза и возврата кораблика

• Максимальная скорость завоза в режиме завоза снасти

• Максимальная скорость при ближнем подходе к целе (когда дистанция до точки сокращается кораблик снижает скорость и двигается к ней на небольшой скорости)

• Дистанция при которой снижается скорость при заходе на точку

• Максимальный уровень поворота руля в режиме автопилота

• Индекс кривой графика коэффициентов поворота руля

• Коефіцієнт збільшення рівня керма по при наближенні до точки завезення (при наближенні до точки швидкість буде зменшена, можливо, необхідно збільшити чутливість керма)

• Коефіцієнт збільшення швидкості зі зменшенням градуси відхилення від точки

• Швидкість відходу від точки завезення на безпечну відстань

• Час відходу від мети на безпечну відстань

• Пауза перед ходом на домашню точку